21款丰田亚洲龙车身长4.米，其车身结构是4门5座三厢车，宽是1.米，高是1.米，轴距为2.米，前轮距为1.米，后轮距为1.米，油箱容积为60升。21款丰田亚洲龙搭载了2.5L直列4缸自然吸气发动机，最大功率是千瓦，最大功率转速是每分钟转，最大扭矩是牛米，最大扭矩转速是每分钟转，与其匹配的是8挡手自一体变速箱。